Geneza powstania stowarzyszenia wynikała z potrzeby pomocy dziewczynom będącym w nieakceptowanej ciąży. Podejmowała się tego lek.med.Hanna Witkowska ze swymi współpracownikami z ruchu obrony życia Gaudium Vitae. Decyzja o założeniu stowarzyszenia wyszła właśnie  stamtąd. Było to w 1988 roku. Stowarzyszenie korzystało przez kilka lat z użyczonych pomieszczeń Civitas Christiana przy ul.Krawieckiej 5/7. Odbywały się tylko kilkugodzinne dyżury w tygodniu, można było także skorzystać z bezpłatnych porad prawnika. W 1992 roku dzięki pomocy ówczesnego wiceprezydenta p. Mincera powstało przy ul. Powstańców Warszawy 6a – pierwsze Schronisko dla Matki i Dziecka, dla 12 osób, a dyżury prowadzono w parafii Matki Bożej przy ul. Kasprowicza. W 1997 roku stowarzyszenie przeniosło swoją siedzibę do budynku przy ul. Piaskowej 9e, gdzie przez kolejne 24 lata realizowało i rozwijało swoją działalność, której podstawą była ochrona praw i interesów dziecka oraz rodziny. Na Piaskowej prowadzony był Ośrodek Interwencji Kryzysowej z 20 miejscami hostelowymi, działający 24 godziny na dobę 7 dni w tygodniu, jako jeden z dwóch w województwie. Ponadto prowadzony był Telefon Zaufania dla osób doświadczających przemocy, poradnictwo specjalistyczne m.in. psychologiczne, prawne, teologiczne, pedagogiczne, mediacje rodzinne. Stowarzyszenie prowadziło program Starszy Brat-Starsza Siostra, świetlicę dla dzieci „Grota”, organizowało półkolonie. W ramach profilaktyki prowadzone były w szkołach zajęcia z zakresu przeciwdziałania przemocy, praw dziecka, mediacje rówieśnicze. Organizacja wspierała rodziców po stracie dzieci, poprzez organizowanie pochówku dzieci zmarłych przed narodzinami w Zielonej Górze. Podejmowane były także działania zmierzające do poprawy zachowań osób stosujących przemocy, realizując program korekcyjno-edukacyjny. Stowarzyszenie stało się miejscem wspierania osób w różnego rodzaju kryzysach ze sfery rodziny, a zasięg działania zaczął wychodzić poza Zieloną Górę, a nawet niekiedy poza województwo. Na czele stowarzyszenia w tych latach stała Stanisława Grabowska, która umocniła pozycję stowarzyszenia.

Od 1992 do 2021 roku, wg statystyk prowadzonych ze stowarzyszenia, ze schronienia całodobowego skorzystało ponad 1720 osób doświadczających kryzysu przemocy lub innego, gdzie zawsze kluczem była obecność dziecka. Zazwyczaj były to kobiety z dziećmi i kobiety w ciąży. Sporadycznie pojawiali się ojcowie z dziećmi. Trudne jest podanie liczby osób, która korzystała ze wsparcia ze wszystkich form działalności stowarzyszenia, ale bazując na latach bliżej 2021 roku, szacuje się, że w każdym roku z organizacją kontaktowało się około 1000 osób. 

Działalność stowarzyszenia była na tyle istotna dla Zielonej Góry, że umożliwiono mu dalszy rozwój, poprzez zaproponowanie nowej siedziby. Od 18 sierpnia 2021 roku TKOPD realizuje pod adresem Aleja Wojska Polskiego 116g większość dotychczasowych działań, powołano także do życia Dom dla matek z małoletnimi dziećmi i kobiet w ciąży (w skrócie: Dom Samotnej Matki). Zmieniły się warunki świadczenia wsparcia, zwiększyła się liczba miejsc pobytu całodobowego, przed stowarzyszeniem otworzyły się nowe możliwości. Tworząc nową siedzibę udało się pozyskać wsparcie osób z wielu środowisk, samorządów (Urząd Miasta Zielona Góra, Lubuski Urząd Wojewódzki) i przedstawicieli rządu (Wojewoda Lubuski, Ministerstwo Rodziny i Polityki Społecznej), ale i firm oraz wielu osób indywidualnych, którzy włączyli się w „budowanie” miejsca, gdzie rodzina w kryzysie może znaleźć wsparcie. Stowarzyszenie, które od 2019 roku prowadzone jest przez Tomasza Lehmana, nabiera wiatru w żagle, stawia sobie nowe wyzwania.

Przez te wszystkie lata TKOPD stało się częścią działań podejmowanych przez Miasto Zielona Góra w sferze pomocy społecznej, gdzie zawsze na pierwszym miejscu stawiane jest dobro dziecka i jego miejsce w szczęśliwej rodzinie. 

W maju 2023 roku, z uwagi na rozwój działalności oraz potrzebę wskazania na pracę z całą rodziną i funkcjonowanie w formie organizacji pozarządowej, podjęto decyzję by zmienić nazwę. Od tego czasu realizuje swoją misję jako Stowarzyszenie Twoja Rodzina.